powstało 7 grudnia 1958 roku jako Towarzystwo Miłośników Ziemi Mławskiej, z inicjatywy społeczników, którym bliska była historia, kultura i ludzie „Małej Ojczyzny”.
Towarzystwo realizuje swoje cele, zapisane w statucie, przez naukowe badanie przeszłości Mławy i ziemi mławskiej, kultywowanie tradycji, przeszłości, promowanie kultury regionu, inspirowanie działań służących do upamiętnienia ludzi, ważnych, historycznych miejsc, wydarzeń służących wzmacnianiu patriotyzmu lokalnego i narodowego. Towarzystwo współpracuje z placówkami kultury, innymi stowarzyszeniami, samorządami lokalnymi oraz wszystkimi ludźmi dobrej woli, którym leży „na sercu: dobro naszej Małej Ojczyzny”
Prezesami Towarzystwa dotychczas byli: Stanisław Bieńkowski, Ryszard Juszkiewicz, Eugeniusz Łaciak, Kazimierz Tański, Przemysław Miecznik. Obecnie Prezesem jest Henryk Antczak.